博客春秋

莫道君行早，自有早行人.

机器人机构学笔记

旋量理论基础 矩阵方面基本都是线代的内容。只写一部分吧 特征值和特征向量：$Ax=\lambda x$ 若矩阵满足$A^TA=AA^T=I$就是正交阵；正定阵就是特征值全大于0； 当$A$和$B$全是方阵，存在可逆阵$P$满足：$B=PAP^{-1}$，则$B$是$A$的相似阵。该变换为相似变换 矩阵指数（就是泰勒展开）: \(\exp(A)=\sum_{n=0}^{\infty}...

2025-05-06

传感器(一张A4纸版)

传感器（一张A4纸版） 传感器（一张A4纸版） (谷歌浏览器会直接下载，而没有预览效果)

2025-05-06

机器人学（一张A4纸版）

机器人学（一张A4纸版） 机器人学（一张A4纸版） (谷歌浏览器会直接下载，而没有预览效果)

2025-04-30

现代机器人学（轨迹规划）

前言 本文整理了一些关于《现代机器人：力学，规划，控制》（Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control）的轨迹规划部分内容，为机器人学的部分的第四篇笔记，之前的现代机器人学运动学部分在这里，动力学部分在这里 点到点轨迹 轨迹定义为配置空间的曲线，作为时间t的函数，即为$\theta(t),t\in [0,T]$，路径作为路径...

2025-03-03

现代机器人学（动力学）

前言 本文整理了一些关于《现代机器人：力学，规划，控制》（Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control）的动力学部分内容，为机器人学的部分的第三篇笔记，之前的现代机器人学运动学部分在这里 动力学方法 动力学方法有： 拉格朗日公式 Lagrangian formulation 牛顿-欧拉公式 Newton-Eule...

2025-02-24

ROS导航系统使用

下图为ROS中导航系统的框架。 运行导航的move_base节点需要提供以下几个话题： 话题 作用 格式 \tf 提供机器人与地图等的坐标关系 tf/Messege \map 提供地图数据 nav/msgs/...

2025-02-22

强化学习导论

多臂赌博机问题 评估是相对指令而言的。教导式学习的反馈通常是给定什么指令是正确的，而评估式学习的反馈是给定行为的得分。 定义$q_*(a)$是给定选择a的预期奖励。则： \[q_*(a)\dot =E[R_t\|A_t = a]\] 用$Q_t(a)$表示在t回合时动作a的估计奖励。我们希望$Q_t(a)\rightarrow q_*(a)$。若在t回合之前行为a被选了$k_\alp...

2025-02-06

深度学习笔记

神经网络 神经网络一定意义上可以说是代替人进行的数据特征提取 多层感知机 MLP 多层感知机中最重要的概念是 全连接层 dense layer 。在该层中有可以学习的参数$W\in R^{m\times n},b\in R^m$。输入通过全连接层将输出结果$y = Wx+b\in R^m$ 这里可以借助线性模型理解：线性模型就是输入维度为1（即一个向量）通过全连接层的结果。将其扩展成...

2025-02-02

实用机器学习

数据 数据获取 数据集来源： MNIST:手写数据集 ImageNet:图片数据集 AudioSet:youtube上的声音切片 Kinetics:youtube上的人行为视频切片 KITTI:无人驾驶中传感器的数据集 Amazon Review:亚马逊的用户评论 SQuAD:维基百科上的问答对 LibriSpeech:1000小时的有声读物 数据...

2025-01-26

现代机器人学（运动学）

前言 本文整理了一些关于《现代机器人：力学，规划，控制》（Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control）的运动学部分内容，为机器人学的部分的第二篇笔记，之前的机器人机构学部分在这里，手写的有些粗糙且不全面。本文整理的现代机器人学部分将涵盖部分其内容，并尽量结合我自己的理解通俗解释。 配置空间 Configuration Spa...

2025-01-10

数字图像处理笔记

图像的存储 图像有单通道和多通道之分，图像按照多维数组方式存储，如这是一种图像存储方式，Width为单通道的宽，height为单通道的高，channel为通道数 image[nWidth][nHeight][nChannel]; opencv 图像存储格式 opencv中，存储图像使用的是Mat结构（也是一个矩阵）。 初始化可以用： cv::Mat mat; cv::Mat ma...

2025-01-01

数据结构笔记

数组、向量和链表 数组 在C和C++中都学过，因此不细写。回忆一种数组动态分配内存方法 char* a; a = new char[5]; 和 char a[5]; 这两种方法区别是 特性 char* a; a = new char[5]; char a[5]; 内存分配位置 堆（hea...

2024-12-26

机电系统控制基础笔记

2024-11-20

机器人机构学笔记

2024-10-20

旋量的理解

前言 最近在学机器人机构学基础的时候遇到了旋量这个概念，开始没搞懂，查了一些资料之后有了一点理解，在此记录。 定义和简单描述 根据Ball的定义：旋量是一条有截距的直线 旋量就是来描述空间坐标的一个螺钉。旋量本质上是一个含有六个元素的矢量。假设来描述一个空间中的一个线段，可以采用这样的方法：首先确定线段的一个端点在空间中的一个位置：（a,b,c），然后再确定线段的方向和大小即可...

2024-10-13

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剑来 Ardupilot 笔记 WSL ROS 机器人 机构学 机器学习
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试墨临池，事莫临迟

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