前言
本文记录在wsl的ROS中，用gazebo平台进行运动仿真。
参考环境
- WSL2.2.4.0
- Ubuntu-20.04.6-LTS
- ROS-noetic
- gazebo11
软件包的安装
依赖的软件包在ros安装时已经安装过了，包含下面的软件包：
ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy
ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc
ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-depthimage-to-laserscan
ros-noetic-rosserial-arduino ros-noetic-rosserial-python
ros-noetic-rosserial-server ros-noetic-rosserial-client
ros-noetic-rosserial-msgs ros-noetic-amcl ros-noetic-map-server
ros-noetic-move-base ros-noetic-urdf ros-noetic-xacro
ros-noetic-compressed-image-transport ros-noetic-rqt*
ros-noetic-gmapping ros-noetic-navigation ros-noetic-interactive-markers
接下来安装TurtleBot3的软件包
sudo apt-get install ros-kinetic-dynamixel-sdk
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3
然后下载仿真包
cd ~/ros_ws/src/
git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/ros_ws && catkin_make
进入仿真
先设置TurtlrBot3的模型参数：
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
有burgle、waffle、waffle_pi三种选项
然后启动launch文件
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
会打开并出现一个小机器人
然后可以在左边insert插入其他模型库中的模型
键盘操作机器人
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
用gmapping进行建图
由于示例中的机器人有一个激光雷达和里程计，因此可以使用gmapping进行slam建图
首先需要下载gmapping的源码包，进入工作空间的src目录之后：
git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
git clone https://github.com/ros/geometry2.git
然后编译
cd ..
catkin_make
如果编译出问题可以将编译缓存清除重新编译一次
cd ros_ws/build
rm -rf *
开启rviz：
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch
运行gmapping包:
rosrun gmapping slam_gmapping
然后在打开的rviz视图中可以看到地图，键盘移动机器人可以进行建图
