7.7
现在是时候该想整个手的布局了，目前有这么几个还未确定的点：
- 大拇指怎么走线
- 驱动电机选择
- 手指的驱动打印带和后面的肌腱绳怎么连接
7.10
今日完成了3.2版本的打印测试，发现了如下问题：
- 摩擦力太大，无论哪个关节的肌腱拉动时都很吃力，甚至当MCP屈曲关节到极限位置时，PIP关节根本无法拉动
- 联动关节由于肌腱拉伸变形导致实际转动效果差很多，很不理想
- PIP关节刚度还是太大了，太难拉动
下一版本的解决方案：
- 将打印槽设计成凹凸凹凸的类似滑动轴承的效果，并在其中添加润滑脂以减小摩擦
- 调整PIP关节刚度，使得拉动更轻松一点
- 调整MCP张紧方式，使之采用在下面用轴承滚动张紧的方式减小摩擦和变形
- 调整支撑面为圆弧面，减少支撑
- 调整PIP驱动肌腱的受力方式
目标：在下周五之前将这根手指调到稳定，并开始手指的差异化设计。争取在假期结束时将手掌部分设计完成，在大四上课上完的时候完成整个项目
7.11
今日将手指修改了一下，并添加了凸凹结构来模仿滑动轴承，并在打印的模型上添加了润滑脂，效果非常好，后面对单手指的工作只需要调节关节刚度和差异化设计了。
7.13
今日对大拇指设计和手掌打印方式有了想法。目前打算采用将小拇指和无名指折叠到前面去（由于每个关节都需要预紧，因此不能往后面折，不然会产生干涉），同时大拇指放在前面。这样可以保证最多只有两根手指在竖直方向堆叠打印，一定程度减小了支撑，同时又保证了打印质量。
7.14
昨日与今日设计了大拇指，并进行了打印，大拇指打印出来的问题依旧很多。首先是支撑问题，支撑问题在打普通手指的时候就已经折磨了我好久，但在优化了几版之后稍微强了一点。根本原因是在切片软件中对支撑进行了疯狂调试，但模型仍然有待完善的地方。然而大拇指打出来的支撑效果太折磨人了，主要原因为：绳槽孔太长、走线曲率半径过小，走线孔太长，未支撑面太长。导致打印出来之后支撑很难拆的同时，未支撑面太长会导致表面很多打印丝，影响表面质量。 此外还有很多大大小小的问题，宽截面和窄截面的槽孔走线长度设计失败，走线绕曲不合理，关节刚度不合理等，而且发现最下面的指骨根本不需要那么大，而且并联关节的两根肌腱也不是非要从这个指骨内走，可以直接给他消掉很多。
7.15
今天将昨天的问题修改了一下便又重新打印了一版出来。但是打印出来还有问题，最大的问题就是模型的问题，但也是最好解决的。在windows导出STEP格式后使用windows的bambu打开，会报非流行边的错误，尝试修复的时候卡住，开始没怎么在意，但是当我正常切片打印完了之后才会发现打印出来出了很大问题，与该指骨相连的MCP2关节与指骨大部分被割裂了，回去查看了一下切片效果预览才发现这个问题。 仍然存在的问题就是打印出来之后支撑特别难拆，因此又重新修改了每一个走线的指骨的顶面，将其设计为一种倒角顶面，保证指骨在打印的时候不会产生支撑，大大减小了支撑数量的同时还优化了表面质量，可能存在的问题就是打印出来之后绳孔变得更大了，走线的时候容易很松。走之前发了一版打印，明天起来再看看。
