博客春秋

莫道君行早，自有早行人.

机电系统控制基础笔记

2024-11-20

机器人机构学笔记

2024-10-20

旋量的理解

前言最近在学机器人机构学基础的时候遇到了旋量这个概念，开始没搞懂，查了一些资料之后有了一点理解，在此记录。定义和简单描述根据Ball的定义：旋量是一条有截距的直线旋量就是来描述空间坐标的一个螺钉。旋量本质上是一个含有六个元素的矢量。假设来描述一个空间中的一个线段，可以采用这样的方法：首先确定线段的一个端点在空间中的一个位置：（a,b,c），然后再确定线段的方向和大小即可...

2024-10-13

ROS之通讯类型

前言本文整理ROS中常用通讯类型 Topic话题 Topic是传递message信息的一种通讯类型，需要发布节点和订阅节点发布节点写法 #include<ros/ros.h> #include<std_msgs/String.h> int main(int argc ,*argv[]){ ros::init(argc, argv, "node...

2024-10-03

ROS & gazebo in WSL

前言本文记录在wsl的ROS中，用gazebo平台进行运动仿真。参考环境 WSL2.2.4.0 Ubuntu-20.04.6-LTS ROS-noetic gazebo11 软件包的安装依赖的软件包在ros安装时已经安装过了，包含下面的软件包： ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy ...

2024-09-19

流体力学结论整理

张量部分 \(\varepsilon_{ijk}\varepsilon_{ist} = \delta_{js}\delta_{kt}-\delta{jt}\delta{ks}\) \(\vec{a}\times\vec{b} = \varepsilon_{ijk}a_jb_k\) \(rot \vec{a} = \varepsilon_{ijk}\frac{\partial a_k}{...

2024-09-16

直流电机数学建模

微分方程电气部分电气部分可通过以下方程描述： \[V(t) = L \frac{di(t)}{dt} + R i(t) + E(t)\] 其中： $V(t)$ 是施加在电机上的输入电压（V）。 $L$ 是电机电感（H）。 $R$ 是电阻（Ω）。 $i(t)$ 是电机电流（A）。 $E(t)$ 是反电动势（V），且 $E(t) = K_e \omega(t)$。...

2024-08-31

卡尔曼滤波器理解

物理量解释 $z_k$ 第k次测量结果 $K_k$ 卡尔曼增益/因数 $e_{EST}$ 估计误差 $e_{MEA}$ 测量误差简单描述当对一个目标进行测量时，假设测量k次，第k次的预测值为 \(x_k = x_{k-1} + K_k(z_k - x_{k-1})\) 其中，$K_k$满足一个核心公式$K_k = \frac{e_{EST_{k-1}}}{e_{E...

2024-08-28

在wsl上配置Ardupilot编译环境，并用VScode进行开发

wsl + vscode + ardupilot + stm32CubeProgrammer

前言之前在Ubuntu系统上编译，发现太麻烦了，每次都要重启。因此我尝试用WSL重新配一个环境。WSL有一些不完善的地方，例如串口的使用很不方便，后面我会给出我的解决办法。 WSL的安装安装的过程十分简单，具体可以查看官方文档安装的要求是window10以上，我的是win11。开始安装： win+R输入cmd打开命令行，或者直接搜索powershell wsl...

2024-08-27

双系统安装后的一些问题

前言安装了双系统之后，电脑总是时不时给我整点事，每次都搞得我十分紧张，生怕这电脑再也无法开机了，这里总结一下安装双系统之后遇到的各种怪问题和解决方法问题1：开机进入grub命令行问题描述：安装完双系统后，开机之后并不进入系统选择界面，而是进入grub命令行界面原因描述：因为我的Ubuntu系统是烧在SD卡上的，所以读卡器有可能接触不良，在开机的时候出现了连接断开，因此开...

2024-08-24

Ardupilot的二次开发过程记录

总结了Ardupilot飞控软件二次开发过程从环境编译到程序编写的过程与踩的坑

前言此文总结了Ardupilot飞控软件对源代码的一些介绍 Ardupilot代码框架介绍 Ardupilot代码主要由载具部分、共用库、其他开源库构成。像ArduPlane、ArduCopter等文件夹中的是各种载具的代码。包含了像固定翼、多旋翼、循迹车等载具的方案。共用库保存在library文件夹中，其他开源库保存在modules里，如编译工具waf、轻量级操作系统Chib...

2024-08-14

计算机网络学习笔记

计算机网络概述网络安全设备包括计算机、服务器、集线器（用来将信号整形放大，把所有节点集中到以它为中心的节点上，在物理层）、交换机（比集线器智能，依据MAC地址选择性发送数据，在数据链路层）、路由器（连接不同网络）、（光）调制解调器（用于信号转换）、防火墙（控制数据）、入侵检测/防御系统（IDS/IPS）网络参考模型 OSI模型（七层）应用层—为应用程序提供网络服务表示层—...

2024-08-02

Ardupilot编译环境搭建

总结了Ardupilot开发环境的搭建过程

前言关于编译环境的具体搭建过程，参考官方文档手册：官方文档环境参考 Ubuntu20.04 git 开始搭建源代码的拉取、上传、获取子模块等操作需要用到git，网上的教程一大堆。我自己也并不太熟悉，就不讲解了进入Ardupilot的官方git仓库：官方仓库 Fork将其复制到自己的库中（没有账号的需要在...

2024-07-03

剑来片段摘录

24-12-26 崔东山继续道：“先生小时候，求菩萨显没显灵？好像应该算是没有吧，先生当时才那么大，读过书？识过字？但是先生此生，可曾因为自己之得失苦难，而去怨天尤人？先生远游千万里，可曾有一丝一毫的害人之心？我不是要你非要学先生为人处世，没必要，先生就是先生，裴钱就是裴钱，我只是要你知道，天底下，到底还是有那些不为人知的美好，是我们再瞪大眼睛，可能一辈子都无法看到、不曾知道的。所以我们...

2024-06-05

剑来金句锦集

二刷剑来，仍然为这些琐碎的美好感动

25-4-28 尘中振衣，一样见华枝春满。泥里立足，不也是天心月圆。 25-4-27 何所闻而来，何所见而去不以身相见如来恍惚间，如游故道，如见故人 25-4-24 吴承霈伸了个懒腰，面带笑意，缓缓道：“君子之心，天青日白，秋水澄镜。君子之交，合则同道，散无恶语。君子之行，野草朝露，来也可人，去也可爱。” 陈平安又说道：“一旦剑气长城被攻破，那些蛮荒天下的真正弱者，一样会成...

2024-06-03