博客春秋

莫道君行早，自有早行人.

ROS & gazebo in WSL

前言 本文记录在wsl的ROS中，用gazebo平台进行运动仿真。 参考环境 WSL2.2.4.0 Ubuntu-20.04.6-LTS ROS-noetic gazebo11 软件包的安装 依赖的软件包在ros安装时已经安装过了，包含下面的软件包： ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy ...

2024-09-19

流体力学结论整理

张量部分 \(\varepsilon_{ijk}\varepsilon_{ist} = \delta_{js}\delta_{kt}-\delta{jt}\delta{ks}\) \(\vec{a}\times\vec{b} = \varepsilon_{ijk}a_jb_k\) \(rot \vec{a} = \varepsilon_{ijk}\frac{\partial a_k}{...

2024-09-16

直流电机数学建模

微分方程 电气部分 电气部分可通过以下方程描述： \[V(t) = L \frac{di(t)}{dt} + R i(t) + E(t)\] 其中： $V(t)$ 是施加在电机上的输入电压（V）。 $L$ 是电机电感（H）。 $R$ 是电阻（Ω）。 $i(t)$ 是电机电流（A）。 $E(t)$ 是反电动势（V），且 $E(t) = K_e \omega(t)$。...

2024-08-31

卡尔曼滤波器理解

物理量解释 $z_k$ 第k次测量结果 $K_k$ 卡尔曼增益/因数 $e_{EST}$ 估计误差 $e_{MEA}$ 测量误差 简单描述 当对一个目标进行测量时，假设测量k次，第k次的预测值为 \(x_k = x_{k-1} + K_k(z_k - x_{k-1})\) 其中，$K_k$满足一个核心公式$K_k = \frac{e_{EST_{k-1}}}{e_{E...

2024-08-28

在wsl上配置Ardupilot编译环境，并用VScode进行开发

wsl + vscode + ardupilot + stm32CubeProgrammer

前言 之前在Ubuntu系统上编译，发现太麻烦了，每次都要重启。因此我尝试用WSL重新配一个环境。WSL有一些不完善的地方，例如串口的使用很不方便，后面我会给出我的解决办法。 WSL的安装 安装的过程十分简单，具体可以查看官方文档 安装的要求是window10以上，我的是win11。 开始安装： win+R输入cmd打开命令行，或者直接搜索powershell wsl...

2024-08-27

双系统安装后的一些问题

前言 安装了双系统之后，电脑总是时不时给我整点事，每次都搞得我十分紧张，生怕这电脑再也无法开机了，这里总结一下安装双系统之后遇到的各种怪问题和解决方法 问题1：开机进入grub命令行 问题描述：安装完双系统后，开机之后并不进入系统选择界面，而是进入grub命令行界面 原因描述：因为我的Ubuntu系统是烧在SD卡上的，所以读卡器有可能接触不良，在开机的时候出现了连接断开，因此开...

2024-08-24

Ardupilot的二次开发过程记录

总结了Ardupilot飞控软件二次开发过程从环境编译到程序编写的过程与踩的坑

前言 此文总结了Ardupilot飞控软件对源代码的一些介绍 Ardupilot代码框架介绍 Ardupilot代码主要由载具部分、共用库、其他开源库构成。 像ArduPlane、ArduCopter等文件夹中的是各种载具的代码。包含了像固定翼、多旋翼、循迹车等载具的方案。共用库保存在library文件夹中，其他开源库保存在modules里，如编译工具waf、轻量级操作系统Chib...

2024-08-14

计算机网络学习笔记

计算机网络概述 网络安全设备 包括计算机、服务器、集线器（用来将信号整形放大，把所有节点集中到以它为中心的节点上，在物理层）、交换机（比集线器智能，依据MAC地址选择性发送数据，在数据链路层）、路由器（连接不同网络）、（光）调制解调器（用于信号转换）、防火墙（控制数据）、入侵检测/防御系统（IDS/IPS） 网络参考模型 OSI模型（七层） 应用层—为应用程序提供网络服务 表示层—...

2024-08-02

Ardupilot编译环境搭建

总结了Ardupilot开发环境的搭建过程

前言 关于编译环境的具体搭建过程，参考官方文档手册：官方文档 环境参考 Ubuntu20.04 git 开始搭建 源代码的拉取、上传、获取子模块等操作需要用到git，网上的教程一大堆。我自己也并不太熟悉，就不讲解了 进入Ardupilot的官方git仓库：官方仓库 Fork将其复制到自己的库中（没有账号的需要在...

2024-07-03

剑来片段摘录

前言  正如书中所说：剑来最大的篇幅，就写了“如何讲道理”这么一件似乎谁都能做，却谁都难做很好的小小事情。  书中的道理从来都是字里行间，在一件件风流写意的情境下流露。从三教百家宗旨学问，到为人处世之道，世界格局的运转之理，一个光怪陆离的仙侠世界，又何尝不在写现实世界。如作者所言：“书上故事是虚构，气质却会和现实相通”。  剑来所言之理，是齐静春的“言念君子，温其如玉”；是陈平安...

2024-06-05

剑来金句锦集

二刷剑来，仍然为这些琐碎的美好感动

前言 这部小说已经读了五年了，二刷感触更深 它折服我的开始便是宏伟的世界，精彩的情节，真正让人思考的道理与学问，让我流泪的故事，少年的朝气，和流淌在读者心田的美好 这篇文章就记录下那些真正感动我的文字吧 25-3-15 去他娘的少年不知愁滋味，去他娘的老鹤一鸣，喧啾俱废。 苗而不秀，自古斯恸。 25-3-14 晏溟说道：“震雷始于曜电，出师先乎威声。” 一人喃喃，群山回响。 ...

2024-06-03

Solidworks方程式的使用

介绍了Solidworks中的方程式功能

前言 Solidworks中的方程式功能一般可能很少有人注意到。但是这样一个功能可以使得自顶向下设计如虎添翼。方程式的作用主要在于管理变量，方便数值的传递及修改。本文将完整的介绍一下方程式功能的使用 总体介绍 首先，新建项目后方程式的窗口在 工具->方程式 打开方程式窗口后发现左上角四个视图，分别为方程式视图、草图方程式视图、尺寸视图、按序排列的视图，作用如下： ...

2024-02-01

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剑来 Ardupilot 笔记 WSL ROS 机器人 机器学习
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试墨临池，事莫临迟

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