博客春秋

莫道君行早，自有早行人.

现代机器人学（运动学）

前言 本文整理了一些关于《现代机器人：力学，规划，控制》（Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control）的运动学部分内容，为机器人学的部分的第二篇笔记，之前的机器人机构学部分在这里，手写的有些粗糙且不全面。本文整理的现代机器人学部分将涵盖部分其内容，并尽量结合我自己的理解通俗解释。 配置空间 Configuration Spa...

January 10, 2025

数字图像处理笔记

图像的存储 图像有单通道和多通道之分，图像按照多维数组方式存储，如这是一种图像存储方式，Width为单通道的宽，height为单通道的高，channel为通道数 image[nWidth][nHeight][nChannel]; opencv 图像存储格式 opencv中，存储图像使用的是Mat结构（也是一个矩阵）。 初始化可以用： cv::Mat mat; cv::Mat ma...

January 1, 2025

数据结构笔记

数组、向量和链表 数组 在C和C++中都学过，因此不细写。回忆一种数组动态分配内存方法 char* a; a = new char[5]; 和 char a[5]; 这两种方法区别是 特性 char* a; a = new char[5]; char a[5]; 内存分配位置 堆（hea...

December 26, 2024

机电系统控制基础笔记

November 20, 2024

机器人机构学笔记

October 20, 2024

旋量的理解

前言 最近在学机器人机构学基础的时候遇到了旋量这个概念，开始没搞懂，查了一些资料之后有了一点理解，在此记录。 定义和简单描述 根据Ball的定义：旋量是一条有截距的直线 根据我的理解，旋量就是来描述空间坐标的一个螺钉。旋量本质上是一个含有六个元素的矢量。假设来描述一个空间中的一个线段，可以采用这样的方法：首先确定线段的一个端点在空间中的一个位置：（a,b,c），然后再确定线段的...

October 13, 2024

ROS之通讯类型

前言 本文整理ROS中常用通讯类型 Topic话题 Topic是传递message信息的一种通讯类型，需要发布节点和订阅节点 发布节点写法 #include<ros/ros.h> #include<std_msgs/String.h> int main(int argc ,*argv[]){ ros::init(argc, argv, "node...

October 3, 2024

ROS & gazebo in WSL

前言 本文记录在wsl的ROS中，用gazebo平台进行运动仿真。 参考环境 WSL2.2.4.0 Ubuntu-20.04.6-LTS ROS-noetic gazebo11 软件包的安装 依赖的软件包在ros安装时已经安装过了，包含下面的软件包： ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy ...

September 19, 2024

流体力学结论整理

张量部分 \(\varepsilon_{ijk}\varepsilon_{ist} = \delta_{js}\delta_{kt}-\delta{jt}\delta{ks}\) \(\vec{a}\times\vec{b} = \varepsilon_{ijk}a_jb_k\) \(rot \vec{a} = \varepsilon_{ijk}\frac{\partial a_k}{...

September 16, 2024

直流电机数学建模

微分方程 电气部分 电气部分可通过以下方程描述： \[V(t) = L \frac{di(t)}{dt} + R i(t) + E(t)\] 其中： $V(t)$ 是施加在电机上的输入电压（V）。 $L$ 是电机电感（H）。 $R$ 是电阻（Ω）。 $i(t)$ 是电机电流（A）。 $E(t)$ 是反电动势（V），且 $E(t) = K_e \omega(t)$。...

August 31, 2024

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剑来 Ardupilot 笔记 WSL ROS 机器人
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试墨临池，事莫临迟

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