博客春秋

莫道君行早，自有早行人.

动手学强化学习

多臂老虎机问题 MAB 一个有K个拉杆的老虎机，拉动每一个拉杆都有对应的概率R获得奖励。目标是在操作T次拉杆后获得的奖励最大可以这样描述：该问题可以表示为一个元组<A,R>,其中： A为动作集合，，由于有K个拉杆，动作空间就是集合${a_1,…a_K}$ R为奖励概率分布，拉动每一根拉杆的动作a都对应一个奖励的概率分布$R(r｜a)$，不同拉杆奖励不同每个时...

2025-07-02

科研日记（7-8月）

7.7 现在是时候该想整个手的布局了，目前有这么几个还未确定的点：大拇指怎么走线驱动电机选择手指的驱动打印带和后面的肌腱绳怎么连接 7.10 今日完成了3.2版本的打印测试，发现了如下问题：摩擦力太大，无论哪个关节的肌腱拉动时都很吃力，甚至当MCP屈曲关节到极限位置时，PIP关节根本无法拉动联动关节由于肌腱拉伸变形导致实际转动效果差很多，很不理想 ...

2025-07-01

机器人机构学笔记

旋量理论基础矩阵方面基本都是线代的内容。只写一部分吧特征值和特征向量：$Ax=\lambda x$ 若矩阵满足$A^TA=AA^T=I$就是正交阵；正定阵就是特征值全大于0；当$A$和$B$全是方阵，存在可逆阵$P$满足：$B=PAP^{-1}$，则$B$是$A$的相似阵。该变换为相似变换矩阵指数（就是泰勒展开）: \(\exp(A)=\sum_{n=0}^{\infty}...

2025-05-06

传感器(一张A4纸版)

传感器（一张A4纸版）传感器（一张A4纸版） (谷歌浏览器会直接下载，而没有预览效果)

2025-05-06

科研日记（5-6月）

5.5 想了一段时间之后想出了1.0 方案，完全齿轮驱动，而且是锥齿轮。第一个视图是单个手指从手背上方视角；第二个视图是从大拇指向小拇指方向的侧面视角。齿轮的大小不代表真实大小。 MIP关节采用差动驱动，两个电机放在手掌上（与 DLR Hand II 比较像，但不一样） DIP的驱动电机放在手指肚上，用椎齿轮传动 PIP关节采用连杆，采用一根连杆驱动，与DIP关节耦...

2025-05-05

机器人学（一张A4纸版）

机器人学（一张A4纸版）机器人学（一张A4纸版） (谷歌浏览器会直接下载，而没有预览效果)

2025-04-30

现代机器人学（轨迹规划）

前言本文整理了一些关于《现代机器人：力学，规划，控制》（Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control）的轨迹规划部分内容，为机器人学的部分的第四篇笔记，之前的现代机器人学运动学部分在这里，动力学部分在这里点到点轨迹轨迹定义为配置空间的曲线，作为时间t的函数，即为$\theta(t),t\in [0,T]$，路径作为路径...

2025-03-03

现代机器人学（动力学）

前言本文整理了一些关于《现代机器人：力学，规划，控制》（Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control）的动力学部分内容，为机器人学的部分的第三篇笔记，之前的现代机器人学运动学部分在这里动力学方法动力学方法有：拉格朗日公式 Lagrangian formulation 牛顿-欧拉公式 Newton-Eule...

2025-02-24

ROS导航系统使用

下图为ROS中导航系统的框架。运行导航的move_base节点需要提供以下几个话题：话题作用格式 \tf 提供机器人与地图等的坐标关系 tf/Messege \map 提供地图数据 nav/msgs/...

2025-02-22

强化学习导论

多臂赌博机问题评估是相对指令而言的。教导式学习的反馈通常是给定什么指令是正确的，而评估式学习的反馈是给定行为的得分。定义$q_*(a)$是给定选择a的预期奖励。则： \[q_*(a)\dot =E[R_t\|A_t = a]\] 用$Q_t(a)$表示在t回合时动作a的估计奖励。我们希望$Q_t(a)\rightarrow q_*(a)$。若在t回合之前行为a被选了$k_\alp...

2025-02-06

深度学习笔记

神经网络神经网络一定意义上可以说是代替人进行的数据特征提取多层感知机 MLP 多层感知机中最重要的概念是全连接层 dense layer 。在该层中有可以学习的参数$W\in R^{m\times n},b\in R^m$。输入通过全连接层将输出结果$y = Wx+b\in R^m$ 这里可以借助线性模型理解：线性模型就是输入维度为1（即一个向量）通过全连接层的结果。将其扩展成...

2025-02-02

实用机器学习

数据数据获取数据集来源： MNIST:手写数据集 ImageNet:图片数据集 AudioSet:youtube上的声音切片 Kinetics:youtube上的人行为视频切片 KITTI:无人驾驶中传感器的数据集 Amazon Review:亚马逊的用户评论 SQuAD:维基百科上的问答对 LibriSpeech:1000小时的有声读物数据...

2025-01-26

现代机器人学（运动学）

前言本文整理了一些关于《现代机器人：力学，规划，控制》（Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control）的运动学部分内容，为机器人学的部分的第二篇笔记，之前的机器人机构学部分在这里，手写的有些粗糙且不全面。本文整理的现代机器人学部分将涵盖部分其内容，并尽量结合我自己的理解通俗解释。配置空间 Configuration Spa...

2025-01-10

数字图像处理笔记

图像的存储图像有单通道和多通道之分，图像按照多维数组方式存储，如这是一种图像存储方式，Width为单通道的宽，height为单通道的高，channel为通道数 image[nWidth][nHeight][nChannel]; opencv 图像存储格式 opencv中，存储图像使用的是Mat结构（也是一个矩阵）。初始化可以用： cv::Mat mat; cv::Mat ma...

2025-01-01

数据结构笔记

数组、向量和链表数组在C和C++中都学过，因此不细写。回忆一种数组动态分配内存方法 char* a; a = new char[5]; 和 char a[5]; 这两种方法区别是特性 char* a; a = new char[5]; char a[5]; 内存分配位置堆（hea...

2024-12-26